Robot Car - Pilotaggio via Scratch -

Questo post e' il quarto di una serie di post legati alla realizzazione e alla programmazione di un Robot Car

Nel primo post [Robot Car - Assemblaggio -] ho spiegato come assemblare il kit di montaggio del Robot Car che si puo' comprare online [qui]

Nel secondo post [Robot Car - Assemblaggio Driver dei Motori -] ho spiegato come realizzare un semplice driver per i motori collegati alle ruote del Robot Car

Nel terzo post [s2pi - Programmare Raspberry Pi usando Scratch 2.0] ho spiegato come tramite l'utilizzo di s2pi (da me sviluppato) sia possibile programmare il Raspberry Pi usando l'ambiente off-line Scratch 2.0

In questo posto spiego come far muovere il Robot Car tramite un semplice programma Scratch.

Pannello di Comando

L'interfaccia di pilotaggio del Robot Car e' molto semplice. Comprende 4 frecce per i movimenti in avanti e indietro e per le rotazioni a destra e sinistra.

Al cento delle 4 frecce si trova un pulsante che serve per arrestare il Robot Car in caso di necessita'

Per semplicita' ho usato degli sprite che sono presenti nella libreria di immagini inclusa in Scratch 2.0

Una volta premuta la bandierina verde per far inizare il programma, Robot Car rimane fermo in attesa di un comando. Il pilota facendo click con il mouse su una delle frecce invia il comando relativo di movimento al Robot Car che quindi si spostera' in avanti o indietro per 1 secondo, oppure ruotera verso destra o verso sinistra in funzione del comando ricevuto.

Programma Scratch

Di seguito il programma Scratch commentato.

Per semplicita' usiamo il costrutto dei messaggi disponibile in Scratch.

Per ogni freccia definiamo un semplice codice che invia un messaggio broadcast includendo la direzione di movimento.

Per la freccia in avanti definiamo il messaggio: avanti.

In maniera analoga per la freccia indietro definiamo il messaggio: indietro

Seguendo la stessa logica definiamo i messaggi per le frecce di rotazione

In questo modo ogni volta che il pilota, con il mouse, fa' click su una freccia un messaggio broadcast relativo viene inviato

Qui sotto vediamo il programma Scratch da assegnare allo sfondo.

La logica e' molto semplice:

All'avvio del programma inizializziamo i motori chiamati DX (destra) e SX(sinistra) andando ad impostare il numero di pin GPIO del Raspberry Pi che sono usati per controllare il motore. 

A questo punto il Robot Car e' pronto per muoversi e rimane in attesa di un comando.

Sempre nello script dello sfondo andiamo ad intercettare i messaggi broadcast inviati tramite il click su una delle frecce o del pulsante di stop.

Se il messaggio ricevuto e' avanti allora andiamo ad attivare sia il motore DX che il motore SX con la velocita' massima 0.99 (range utilizzabile 0.4 - 0.99) in direzione avanti. A questo punto il Robot Car inizia a muoversi in avanti. Dopo 1 secondo fermiamo entrambi i motori.

Stessa logica per tutti gli altri messaggi di direzione.

L'unica differenza e' che per i messaggi destra e sinistra solo uno dei due motori viene attivato, permettendo quindi al Robot Car di fare una rotazione verso la direzione voluta.

Per semplicita' ho anche definito un blocco Ferma_Motore in quanto viene utilizzato varie volte nel codice.

A questo punto non ci resta che far partire il programma e pilotare il Robot Car. :)